ROS의 핵심 특징 및 장점 (쉽게 이해하기)
cat > /tmp/run_dual.sh << 'SCRIPT_EOF'
#!/bin/sh
while true; do
exec 9<>/dev/dri/card0 2>/dev/null
if [ $? -ne 0 ]; then
echo "DRM 장치 열기 실패, 3초 후 재시도" >> /tmp/dualplane5.log
sleep 3
continue
fi
> /tmp/dualplane5.log
GST_DEBUG=3 gst-launch-1.0 \
rtspsrc location="rtsp://tapoID:tapoPASSWD@192.168.0.2:554/stream2" latency=0 protocols=tcp name=src1 timeout=5000000 \
src1. ! application/x-rtp,media=video ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 \
! kmssink sync=false skip-vsync=true fd=9 plane-id=96 render-rectangle="<0,0,960,1080>" \
rtspsrc location="rtsp://tapoID:tapoPASSWD@192.168.0.2:554/stream7" latency=0 protocols=tcp name=src2 timeout=5000000 \
src2. ! application/x-rtp,media=video ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 \
! kmssink sync=false skip-vsync=true fd=9 plane-id=107 render-rectangle="<960,0,960,1080>" \
>> /tmp/dualplane5.log 2>&1 &
GST_PID=$!
LAST_SIZE=0
STALL_COUNT=0
while kill -0 $GST_PID 2>/dev/null; do
sleep 5
CUR_SIZE=$(wc -c < /tmp/dualplane5.log 2>/dev/null)
if [ "$CUR_SIZE" = "$LAST_SIZE" ]; then
STALL_COUNT=$((STALL_COUNT + 1))
else
STALL_COUNT=0
fi
LAST_SIZE=$CUR_SIZE
# 15초(3회 연속) 동안 로그 크기 변화 없으면 = 멈춘 것으로 판단
if [ $STALL_COUNT -ge 3 ]; then
echo "15초간 활동 없음, 강제 재시작" >> /tmp/dualplane5.log
kill -9 $GST_PID 2>/dev/null
break
fi
done
exec 9<&-
echo "파이프라인 종료됨, 3초 후 재시작" >> /tmp/dualplane5.log
sleep 3
done
SCRIPT_EOF
chmod +x /tmp/run_dual.sh
macro_command main()
// 1. 문자열 배열 변수 선언과 동시에 명시적 빈칸 초기화 실행! (= "" 필수 ⚠️)
// 한화면에서 비디오입력 오브젝트2개에 각각 CCTV 화면 입력 안됨. 한화면 하나만.
char url_stream2[128] = ""
char url_stream7[128] = ""
unsigned short play_cmd = 0
bool button_state = true
// 2. 주간(stream2) 주소와 야간(stream7) 주소를 공백 없이 문자로 완벽히 복사 정의
StringCopy("tapotapo1234:tapotapo321654987@192.168.0.2:554/stream2", url_stream2[0])
StringCopy("tapotapo1234:tapotapo321654987@192.168.0.2:554/stream7", url_stream7[0])
// 3. 토글 버튼(LB 50)의 현재 온/오프 상태를 읽어옴
GetData(button_state, "Local HMI", LB, 50, 1)
// [조건 1] 버튼을 한 번 눌러서 ON(true) 상태가 되었다면? ➡️ stream7(야간적외선) 주소 주입!
if button_state == true then
// 💡 안전 작동을 위해 현재 흐르던 비디오 소스를 완전히 OFF (값 0 전송)
play_cmd = 0
SetData(play_cmd, "Local HMI", LW, 0, 1)
DELAY(150)
// 시스템이 지정해준 LW 2번 방에 stream7 주소 글자 전체를 통째로 덮어쓰기! (64개 워드 데이터 전송)
SetData(url_stream7[0], "Local HMI", LW, 2, 64)
DELAY(150)
// 새로운 야간 주소로 비디오 창 전격 가동 개시! (값 1 전송)
play_cmd = 1
SetData(play_cmd, "Local HMI", LW, 0, 1)
end if
// [조건 2] 버튼을 한 번 더 눌러서 OFF(false) 상태가 되었다면? ➡️ stream2(주간컬러) 주소 주입!
if button_state == false then
// 기존 비디오 소스 OFF
play_cmd = 0
SetData(play_cmd, "Local HMI", LW, 0, 1)
DELAY(150)
// 시스템이 지정해준 LW 2번 방에 stream2 주소 글자 전체를 통째로 덮어쓰기! (64개 워드 데이터 전송)
SetData(url_stream2[0], "Local HMI", LW, 2, 64)
DELAY(150)
// 새로운 주간 주소로 비디오 창 전격 가동 개시! (값 1 전송)
play_cmd = 1
SetData(play_cmd, "Local HMI", LW, 0, 1)
end if
end macro_command
pakage >> nozzle type install
board install >> boards >> set the board x,y and rotation
perform a fiducial check for the board
bottom camera position >> nozzle calibration adjusting position
job board z position seting and x, y position set
struct { // Communication structures
bool rf; // Receive flag, indicating if data has been received uint8_t tb[50]; // Transmit buffer (stores data to be transmitted) uint8_t rb[50]; // Receive buffer (stores received data) uint8_t tc; // Transmit count (tracks the number of bytes to be sent) uint8_t rc; // Receive count (tracks the number of bytes received) uint8_t rt; // Receive timeout (20ms * 5 = 100ms, used for handling communication timeouts) uint8_t fn; // Field name (used for identifying communication fields) uint8_t hi, lo; // Used for Modbus communication (high and low byte storage) } cm0; //----------------------- hw_timer_t *timer1 = NULL; // 25ms Timer instance for periodic tasks struct { // Timer-related variables uint8_t fg; // Flag to indicate timer-related events byte tc; // Timer counter for general use byte t100ms; // Counter for 100ms intervals byte t500ms; // Counter for 500ms intervals byte sec; // Second counter } tim; //----------------------- struct { uint16_t reg[50]; // Array for storing data (e.g., sensor values, Modbus registers) } ccu;
