Linux ROS(Robot Operating System)

 ROS의 핵심 특징 및 장점 (쉽게 이해하기)

ROS는 로봇을 만드는 데 필요한 모든 부품(센서, 모터, 컴퓨터 등)이 서로 대화를 나눌 수 있게 해주는 '통역사'이자 '표준 규격'입니다.

• 바퀴 재발명 금지: 로봇이 스스로 주변을 인식하고 경로를 찾아가는 복잡한 알고리즘(SLAM, 네비게이션)이 이미 오픈소스로 전 세계에 공개되어 있습니다. 개발자는 이를 가져다 쓰기만 하면 됩니다.
• 레고 블록 같은 조립식 구조: 카메라 노드, 바퀴 제어 노드, GPS 노드가 각각 독립적으로 작동하므로, 부품이 바뀌어도 해당 소프트웨어 블록만 갈아 끼우면 됩니다.
• 강력한 시뮬레이션 지원: 장비나 차량이 실제로 없어도 컴퓨터 화면(Rviz, Gazebo) 안에서 가상으로 주행하고 센서 데이터를 테스트할 수 있어 개발 비용이 획기적으로 줄어듭니다.

우분투와 ROS 버전 매칭: ROS는 우분투 버전에 따라 설치할 수 있는 버전이 정해져 있습니다.

• 우분투 22.04 LTS ➡️ ROS 2 Humble (가장 안정적이고 널리 쓰임)
• 우분투 24.04 LTS ➡️ ROS 2 Jazzy (최신 LTS 버전)

저장 공간 관리: 256GB SSD는 개발용으로 충분하지만, ROS 라이브러리를 빌드하거나 3D 시뮬레이션(Gazebo 등)을 자주 하면 용량이 찰 수 있으니 주기적인 캐시 정리가 필요합니다.

가벼운 IDE 추천: 램 8GB 환경에서는 무거운 무거운 툴보다는 가벼운 VS Code(Visual Studio Code)에 ROS/Python 확장 프로그램을 얹어 사용하는 것을 추천합니다.

raspberry pi 3 B+ tapo c545d CCTV RTSP stream

cat > /tmp/run_dual.sh << 'SCRIPT_EOF'

#!/bin/sh

while true; do

    exec 9<>/dev/dri/card0 2>/dev/null

    if [ $? -ne 0 ]; then

        echo "DRM 장치 열기 실패, 3초 후 재시도" >> /tmp/dualplane5.log

        sleep 3

        continue

    fi

    > /tmp/dualplane5.log

    GST_DEBUG=3 gst-launch-1.0 \

    rtspsrc location="rtsp://tapoID:tapoPASSWD@192.168.0.2:554/stream2" latency=0 protocols=tcp name=src1 timeout=5000000 \

      src1. ! application/x-rtp,media=video ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 \

      ! kmssink sync=false skip-vsync=true fd=9 plane-id=96 render-rectangle="<0,0,960,1080>" \

    rtspsrc location="rtsp://tapoID:tapoPASSWD@192.168.0.2:554/stream7" latency=0 protocols=tcp name=src2 timeout=5000000 \

      src2. ! application/x-rtp,media=video ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 \

      ! kmssink sync=false skip-vsync=true fd=9 plane-id=107 render-rectangle="<960,0,960,1080>" \

      >> /tmp/dualplane5.log 2>&1 &

    GST_PID=$!

    LAST_SIZE=0

    STALL_COUNT=0

    while kill -0 $GST_PID 2>/dev/null; do

        sleep 5

        CUR_SIZE=$(wc -c < /tmp/dualplane5.log 2>/dev/null)

        if [ "$CUR_SIZE" = "$LAST_SIZE" ]; then

            STALL_COUNT=$((STALL_COUNT + 1))

        else

            STALL_COUNT=0

        fi

        LAST_SIZE=$CUR_SIZE

        # 15초(3회 연속) 동안 로그 크기 변화 없으면 = 멈춘 것으로 판단

        if [ $STALL_COUNT -ge 3 ]; then

            echo "15초간 활동 없음, 강제 재시작" >> /tmp/dualplane5.log

            kill -9 $GST_PID 2>/dev/null

            break

        fi

    done

    exec 9<&-

    echo "파이프라인 종료됨, 3초 후 재시작" >> /tmp/dualplane5.log

    sleep 3

done

SCRIPT_EOF

chmod +x /tmp/run_dual.sh